자동제어계의 시간영역 해석 : 안정상태

시간영역해석 - 과도영역(응답) - 안정

                      - 불안정

                      - 정상영역(응답) : 오차(편차), 감도

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(1) 정상응답 (출력)

   ※ 정상응답 - 오차 (편차)

                      - 감도

 

  ⊙ 정상응답 : 제어계에 어떤 입력이 가해졌을 때 출력이 과도기가 지난 이후에 일정한 값에 도달한

                        응답, 응답은 출력을 말함

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◎ 특성방정식 : 1 + G(s) · H(s) = 0

   개루프전달함수

    ※ 특성방정식은 1+개루프전달함수이므로, 개루프전달함수 만으로도 정상응답 특성을 파악할 수 있다.

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① 형에 의한 분류​

(2) 단위 피드백 제어계

  ※ 편차(오차) - 단위 피드백 제어계 → H(s) = 1

    ⊙ 편차(오차)는 어려워서 "H(s)=1"인 단위 피드백 제에계 중심으로 다룸 (최종식만 외움)​

(3) 최종편차 e​ss

​   ⊙ 회로이론 최종값 정리​

① 정상위치편차 ( R(s)=1/s r(t)= u(t))

 

④ 정 리

 

 

[정 리]

 

(4) 감도 (Sensitivity)

  ⊙ 계를 구성하는 한 요소의 특성변화가 계 전체 특성의 변화에 미치는 영향의 정도